Una matriz es ortogonal si al multiplicarla por su traspuesta da la matriz identidad. A At = I.
El determinante de las matrices ortogonales es 1 ( en este caso se llaman ortogonales directas) o -1 (en este caso se llaman ortogonales inversas).
Si multiplicamos dos matrices ortogonales obtenemos otra matriz ortogonal.
La traspuesta de una matriz ortogonal también es ortogonal.
La inversa de una matriz ortogonal también es ortogonal.